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第 26 章 机器人学 (Robotics)

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      本章主旨

      本章是 AIMA 4e 的"机器人学"——感知 / 不确定性 / 运动规划 / 控制。理解后才能掌握 AI 各子领域。

      一、核心概念

      本章围绕 4 个核心概念展开：

      概念 定义 + 重要性 实现提示

      机器人硬件

      传感器 / 执行器

      §26.1-26.2

      感知

      定位 / 映射

      §26.3-26.5

      规划

      运动 / 任务

      §26.6-26.7

      控制

      PID / 反馈

      §26.8-26.9

      二、本章要点

      • 我们先将运动从控制中分离。我们将路径定义为机器人（或机器人部件，如手臂）将遵循

      • 空间障碍物定义为

      • 目标定义在工作空间而非 C 空间；定义一个需要最小化的代价函数（如路径长度） ；满足一

      学习建议

      • AIMA 4e 是 AI 标准教材——每章配套习题巩固理解。

      • 实现关键算法（搜索 / CSP / 逻辑 / 概率 / 学习）才能真正掌握。

      • 与机器学习 / 深度学习课程结合；现代 LLM / Diffusion 改变 AI 格局。

      三、关键图表

      视觉图表

      图 {ch_num}-1
      Figure 1. 图 {ch_num}-1：{zh}总览

      四、思维导图

      mindmap
  root((第 {ch_num} 章 {zh}))
    机器人硬件
    感知
    规划
    控制

      五、重点与易错点

      • 感知 / 不确定性 / 运动规划 / 控制。

      • 配套习题：原书第 {ch_num} 章末尾。

      • 实现建议：用 Python / AIMA 代码库 (aima.cs.berkeley.edu) 实践关键算法。

      • 跨章衔接：第 25 章上下文；AI 各子领域互为基础。